软夹具在人机交互方面具有优势，但大多数都存在响应时间短的问题。双稳态结构可以改善这一特性，但当前双稳态夹具的性能受到其预定义结构参数和抓取模式的限制。

中国科学院深圳先进技术研究院李应田博士领导的研究小组提出了一种基于可重编程双稳态执行器的新型软夹具，可以精确控制不同的灵敏度并通过简单的重新编程提供多种抓取模式和可调节的响应速度。该研究发表在IEEE/ASMETransactionsonMechatronics上。

报道的软夹具由双稳态框架和软气动双向执行器组成，通过不可拉伸的电缆连接。在编程过程中，气动执行机构缩短了其纵向长度，通过拉索拉动框架，导致侧板应变能逐渐积累，减少了结构快速弹穿所需的能量。该结构通过适应具有不同敏感性的各种中间状态，展示了其可重新编程的性质。

此外，研究人员还分析了框架的力-位移关系和预测的触发力。结果表明，只需重新编程结构的灵敏度，触发快速突弹所需的力就可以小于其最大值的0.005倍。

为了证明所提出的执行器的独特性，研究人员制作了多个夹具原型来进行多模式和快速抓取测试。抓手甚至能够对游动的鱼的接触做出反应，并在0.18秒内捕获它。

“我们的团队多年来一直在研究超可调双稳态结构，成果已发表在许多国际期刊上，”李博士说。“正在进行的研究正在调查机器人和生物工程领域的其他应用。”